なるように、なる

徒然なつぶやき、備忘録です。

RealSense T265 環境構築メモ

www.youtube.com

 

SDKのインストール

 DL元:https://www.intelrealsense.com/developers#firmware

 インストール先(任意):C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0

 

バイスの接続確認

Intel RealSense Viewer」で接続確認する。

 

サンプルコードを動かす

「Examples for Intel RealSense SDK 2.0」で、コードと挙動を把握する。

  1. rs-ar-basic : cordinate translation(ここのReadMeは必ず読むこと)
  2. pose : single thread
  3. pose-predict : call back
  4. trajectory

開発環境構築(VisualStudio2015)

  • additional include dir
    $(RSSDK2_DIR)include\librealsense2
  • additional lib dir
    $(RSSDK2_DIR)lib\x64
  • additional lib
    realsense2.lib
  • PATHの追加
    C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\bin\x64

取得できるデータ(ReadMeのコピペ)

  • **Translation** (in meters, relative to initial position)
  • **Velocity** (in meter/sec)
  • **Rotation** (as represented in quaternion rotation, relative to initial position)
  • **Angular velocity** (in radians/sec)
  • **Angular acceleration** (in radians/sec^2)
  • **Tracker confidence** (pose data confidence 0x0 - Failed, 0x1 - Low, 0x2 - Medium, 0x3 - High)
  • **Mapper confidence** (pose data confidence 0x0 - Failed, 0x1 - Low, 0x2 - Medium, 0x3 - High)

メモ

  • rs2::video_frame
    メンバ変数に保持しようとすると死亡した

サンプル

   https://github.com/thinpedelica/t265t