ようやく開発環境が整ったので、R200でどんなことが出来るか試していきます。
当面は参考書のサンプルコードを順次試してみます。
今日はChapter 4-1～4-4で、カラー画像、Depth画像、IR画像の取得と、画像フォーマット一覧の取得です。
- カラー画像
これはサンプルコードそのままでOKでした。
ヨガの練習後に半裸のままブログを書いているので、代わりに熊くんに写ってもらいました。この子の名前は「茶豆」です。よろしくね。
- Depth画像
これはサンプルコードに手を加える必要がありました。
サンプルでは画像サイズを640x480としているのですが、これだとInit()でエラーになりました。あとで一覧の取得結果を載せますが、R200は640x480は未対応です。上記の画像は320x240にして取得しました。
- IR画像
これもDepth画像と同じく画像サイズを320x240に変更する必要がありました。
加えて、EnableStream()の引数はSTREAM_TYPE_LEFTもしくはSTREAM_TYPE_RIGHTに変更します。サンプルで指定しているSTREAM_TYPE_IRは、R200では使えないです。
IR画像なので、半裸の感じがはっきり分かりますね。
- 画像フォーマット一覧
Intel(R) RealSense(TM) Depth Camera Manager R200
Intel(R) RealSense(TM) 3D Camera R200
Color
YUY2 1920x1080x30
YUY2 1920x1080x15
YUY2 640x480x60
YUY2 640x480x30
YUY2 640x480x15
RGB32 1920x1080x30
RGB32 1920x1080x15
RGB32 640x480x60
RGB32 640x480x30
RGB32 640x480x15
RGB32 1920x1080x30
RGB32 1920x1080x15
RGB32 1280x720x30
RGB32 1280x720x15
RGB32 640x480x60
RGB32 640x480x30
RGB32 640x480x15
RGB32 320x240x60
RGB32 320x240x30
RGB32 320x240x15
Depth
DEPTH 628x468x90
DEPTH 628x468x60
DEPTH 628x468x30
DEPTH 480x360x90
DEPTH 480x360x60
DEPTH 480x360x30
DEPTH 320x240x90
DEPTH 320x240x60
DEPTH 320x240x30
Left
Y16 628x468x60
Y16 628x468x30
Y8 480x360x60
Y8 480x360x30
Y16 480x360x60
Y16 480x360x30
Y16 320x240x60
Y16 320x240x30
Right
Y16 628x468x60
Y16 628x468x30
Y8 480x360x60
Y8 480x360x30
Y16 480x360x60
Y16 480x360x30
Y16 320x240x60
Y16 320x240x30
これは、サンプルコードをそのまま実行すると、SenseManager::Init()でエラー終了してしまいます。Init不要では？と思い、コメントアウトしたところ、無事に上記の一覧を取得できました。
では、今日はここまで。
