RealSense R200 開発環境構築メモ - なるように、なる

2017.05.15時点における、RealSense R200開発環境構築メモです。

私は開発環境(VC++)の構築を、『Intel RealSense SDKセンサープログラミング』を参考に行いました。しかし、R200固有と思われる事象や、出版日から月日が経ているために、いろいろとハマりました。誰かの役に立つことを祈りつつ、このメモを残します。

私の環境は以下のとおりです。

PC
プロセッサ：Core i7-6700HQ
OS：Windows10 Home
カメラ(RealSense)
型番：VF0830 (新R200と言われているもの)

環境構築手順は、書籍に記載されているとおりですが、以下のような流れです。

ドライバ(DCM)のインストール
RSSDKのインストール
VisualStudioのインストール
RSSDKをプロジェクトに設定

1.と2.については、こちらに分かりやすく記載されていましたので、書籍をお持ちでない方は参考にしてください。
以降は、私がハマったところを中心に記載します。

ドライバ(DCM)のインストール
Intelのサイトからドライバ(DCM：Depth Camera Manager)をダウンロードし、インストールします。ただそれだけのはずが、残念ながら、つまづきました。
私がインストールしたのは、Intelのサイトから落とせる最新のDCM(intel_rs_dcm_r200_2.1.27.2853.exe)です。
しかし、こちらと同じように、エラーコード「1603」で終了してしまいました。エラーは[Microsoft Visual C++ 20xx Redistributable(xNN)] の展開時に発生しているようでした。
なので、インストール済みだったVisualStudioと再頒布可能パッケージをアンインストールしてみると、無事にDCMをインストール出来ました。
RSSDKのインストール
現時点で最新のRSSDKは2016 R3(SDK version 11.0.27.1384)ですが、こちらはＲ200がサポート対象外で、インストールしても、R200のサンプルなどは含まれていませんでした。
なので、2016 R2を以下からダウンロードしてインストールしました。

http://registrationcenter-download.intel.com/akdlm/irc_nas/vcp/9078/intel_rs_sdk_offline_package_10.0.26.0396.exe

ここまでで、RSSDKのサンプルが動かせるようになっているはずなので、カラー画像やDepth画像が取得できるか確認するとよいです。
「Intel RealSense SDK Sample Browser」を起動し、「Raw Streams」でサクっと確認できます。
(私はサクッといかず、難航しました)
VisualStudioのインストール
これまた最新のVS2017では、RSSDKが対応してませんでした。
(RSSDKのプロパティファイルが、VS2015までしか対応してない)
なので、私はVS2015 Communityをインストールしました。ただ、インストーラがなかなか見つけられません。こちらのQuote#13をもとに、辿り着くことが出来ました。
RSSDKをプロジェクトファイルに設定
さぁ、最後です。VSのプロジェクトファイルにRSSDKを設定します。RSSDKの設定はプロパティファイルにまとまっているため、それをプロパティマネージャから追加します。
私の環境では、以下のパスにプロパティファイルがあります。
"C:\Program Files (x86)\Intel\RSSDK\props\VS2010-15.Integration.MD.props"
3.に記載しましたが、このプロパティファイルがVS2010-15となっているため、VS2017ではプロパティマネージャからの追加時にエラーが発生しました。

これで、以下のサンプルがビルド・実行できるはずです。
```
#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include "pxcsession.h"

int main() {
 auto version = PXCSession_Create()->QueryVersion();
 std::cout << "Hello RealSense " << version.major << "." <<
                                    version.minor << std::endl;
  return 0;
}
```

環境構築手順なのに、画像などが一切なくて、申し訳ないです。
誰かのお役にたちますように。