SDKのインストール
DL元：https://www.intelrealsense.com/developers#firmware
インストール先(任意)：C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0
デバイスの接続確認
「Intel RealSense Viewer」で接続確認する。
サンプルコードを動かす
「Examples for Intel RealSense SDK 2.0」で、コードと挙動を把握する。
- rs-ar-basic : cordinate translation(ここのReadMeは必ず読むこと)
- pose : single thread
- pose-predict : call back
- trajectory
開発環境構築(VisualStudio2015)
- additional include dir
$(RSSDK2_DIR)include\librealsense2 - additional lib dir
$(RSSDK2_DIR)lib\x64 - additional lib
realsense2.lib - PATHの追加
C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\bin\x64
取得できるデータ(ReadMeのコピペ)
- **Translation** (in meters, relative to initial position)
- **Velocity** (in meter/sec)
- **Rotation** (as represented in quaternion rotation, relative to initial position)
- **Angular velocity** (in radians/sec)
- **Angular acceleration** (in radians/sec^2)
- **Tracker confidence** (pose data confidence 0x0 - Failed, 0x1 - Low, 0x2 - Medium, 0x3 - High)
- **Mapper confidence** (pose data confidence 0x0 - Failed, 0x1 - Low, 0x2 - Medium, 0x3 - High)
メモ
- rs2::video_frame
メンバ変数に保持しようとすると死亡した
